View source for A* Search Algorithm

# Algoriti ya Utafutaji A*

'''Algoriti ya Utafutaji A*''' ni algoriti ya kupanga na kutafuta njia bora zaidi katika grafu, hasa inayotumika katika mazingira ya ulimwengu halisi kama vile roboti, michezo ya video, na mifumo ya ramani. Ni aina maalumu ya algoriti ya utafutaji wa grafu ambayo hutumia [[heuristics]] kupunguza nafasi ya utafutaji, na hivyo kuifanya iwe na ufanisi zaidi kuliko algoriti nyingine za msingi kama vile [[Utafutaji wa Upana]] (Breadth-First Search) na [[Utafutaji wa Kina]] (Depth-First Search). Makala hii itatoa maelezo ya kina kuhusu algoriti ya A*, jinsi inavyofanya kazi, na matumizi yake mbalimbali.

== Kanuni Msingi ==

Algoriti ya A* inajenga juu ya dhana ya [[gharama]] (cost). Inatumia mchanganyiko wa gharama iliyopita (g(n)) na gharama ya uliokadiriwa hadi lengo (h(n)) ili kuamua umuhimu wa kila nodi.

*   '''g(n):''' Hii ni gharama ya kufikia nodi 'n' kutoka nodi ya kuanzia.
*   '''h(n):''' Hii ni [[heuristic]] inayokadiri gharama ya kufikia nodi lengo kutoka nodi 'n'. Ni muhimu kuchagua heuristic inayokubali kwa usahihi, vinginevyo algoriti haitatoa matokeo bora.
*   '''f(n):''' Hii ni jumla ya g(n) na h(n), ambayo inaashiria gharama ya uliokadiriwa ya njia bora zaidi kupitia nodi 'n'.  f(n) = g(n) + h(n)

Algoriti ya A* inachagua nodi na thamani ya 'f(n)' ya chini kabisa kwa upanuzi. Mchakato huu unaendelea mpaka nodi lengo ipatikane.

== Jinsi Algoriti Inavyofanya Kazi ==

1.  '''Anzisha''' : Anza kwa kuweka nodi ya kuanzia kwenye orodha inayoitwa 'open list'. Orodha hii itashikilia nodi zote ambazo zimegunduliwa lakini hazijachunguzwa bado.  Weka gharama g(n) ya nodi ya kuanzia kuwa 0, na heuristic h(n) kuwa uliokadiriwa wa gharama hadi lengo.

2.  '''Chagua Nodi''' : Chagua nodi kutoka kwenye 'open list' ambayo ina thamani ya 'f(n)' ya chini kabisa. Nodi hii ndiyo inayochunguzwa kwanza.

3.  '''Upanuzi wa Nodi''' : Panua nodi iliyochaguliwa kwa kuzalisha nodi zake zote za majirani (neighbors).

4.  '''Ukaguzi wa Majirani''' :  Kwa kila mmoja wa majirani:
    *   Ikiwa mjarirani hayuko kwenye 'open list' au 'closed list' (orodha ya nodi zilizochunguzwa), ongeza mjarirani kwenye 'open list', weka g(n) yake kuwa gharama ya kufikia mjarirani kutoka nodi ya sasa (g(nodi ya sasa) + gharama ya kuhamia mjarirani), na ukadiri h(n) yake.
    *   Ikiwa mjarirani tayari yuko kwenye 'open list', angalia kama njia mpya ya kufikia mjarirani ni bora kuliko ile iliyopo. Ikiwa ndivyo, badilisha g(n) yake na heuristic h(n) yake, na ufanye hivyo.
    *   Ikiwa mjarirani tayari yuko kwenye 'closed list', usifanye chochote.

5.  '''Sogeza Nodi''' :  Sogeza nodi iliyochunguzwa kutoka kwenye 'open list' kwenda kwenye 'closed list'.

6.  '''Rudia''' : Rudia hatua 2-5 mpaka nodi lengo ipatikane, au 'open list' iwe tupu (ambalo linaashiria kwamba hakuna njia inayopatikana).

== Mfano ==

Fikiria ramani rahisi ya miji na umbali kati yao:

| Mji | Umbali hadi Mji Lengo (Heuristic) |
|---|---|
| A (Kuanzia) | 10 |
| B | 8 |
| C | 5 |
| D (Lengo) | 0 |

Tuseme tunatafuta njia bora kutoka Mji A hadi Mji D.

*   Anzisha: Open List = {A}, Closed List = {}, g(A)=0, h(A)=10, f(A)=10
*   Chagua A: Panua A. Majirani ni B na C.
*   Ukaguzi wa majirani:
    *   B: g(B)=5, h(B)=8, f(B)=13. Ongeza B kwenye Open List.
    *   C: g(C)=3, h(C)=5, f(C)=8. Ongeza C kwenye Open List.
*   Sogeza A: Open List = {B, C}, Closed List = {A}
*   Chagua C: Panua C. Mjarirani ni D.
*   Ukaguzi wa majirani:
    *   D: g(D)=8, h(D)=0, f(D)=8. Ongeza D kwenye Open List.
*   Sogeza C: Open List = {B, D}, Closed List = {A, C}
*   Chagua D: D ni lengo! Njia bora ni A -> C -> D.

== Heuristics ==

Uchaguzi wa heuristic ni muhimu kwa ufanisi wa algoriti ya A*. Heuristics bora hutoa matokeo sahihi bila kuongeza gharama ya kompyuta sana. Aina mbili za heuristics zinazojulikana ni:

*   '''Heuristic Inayokubali''' (Admissible Heuristic): Hii ni heuristic ambayo haikadiri kamwe gharama ya kweli ya kufikia lengo. Inaahidi kwamba A* itapata njia bora zaidi.
*   '''Heuristic Inayoitwa Msimamo''' (Consistent/Monotonic Heuristic): Hii ni heuristic ambayo inakubali na pia inatimiza sifa ya ziada kwamba tofauti kati ya uliokadiriwa wa gharama kwa nodi mbili haijazidi gharama ya kuhamia kutoka nodi moja hadi nyingine.  Heuristic inayoitwa msimamo inahakikisha kuwa A* haitachunguza nodi mara nyingi.

Mifano ya heuristics:

*   '''Umbali wa Euclidean''' : Umbali wa mstari wa moja kwa moja kati ya nodi mbili.
*   '''Umbali wa Manhattan''' : Jumla ya tofauti za kabisa za kuratibu za nodi mbili (inatumika kwa gridi).
*   '''Diagonal Distance''' : Inaruhusu harakati diagonally pamoja na orthogonally.

== Matumizi ==

Algoriti ya A* ina matumizi mengi katika nyanja mbalimbali:

*   '''Ramani na Usafiri''' : Kutafuta njia bora zaidi kwenye ramani, kama vile katika mifumo ya GPS.
*   '''Roboti''' : Kupanga njia kwa roboti kusonga katika mazingira yao.
*   '''Michezo ya Video''' : Kudhibiti harakati za wahusika wasio na ucheshi (NPCs) na kupanga njia kwa vitu vya mchezo.
*   '''Uchanganuzi wa Picha''' : Kutafuta njia bora katika picha kwa ajili ya usindikaji wa picha.
*   '''Mipango ya Logistik''' : Kupanga njia bora kwa magari ya utoaji au vifurushi.

== Faida na Hasara ==

'''Faida''' :

*   '''Ufanisi''' : Hufanya kazi kwa ufanisi zaidi kuliko algoriti zingine za utafutaji, hasa katika nafasi kubwa za kutafuta.
*   '''Kamili''' : Ikiwa heuristic inakubali, A* inahakikisha kupata njia bora zaidi.
*   '''Inaweza kutekelezwa''' : Inaweza kutekelezwa kwa urahisi katika hali mbalimbali.

'''Hasara''' :

*   '''Matumizi ya Kumbukumbu''' : Inaweza kutumia kumbukumbu nyingi, hasa katika nafasi kubwa za kutafuta, kwa sababu inahitaji kuhifadhi 'open list' na 'closed list'.
*   '''Uchaguzi wa Heuristic''' : Ufanisi wake unategemea sana ubora wa heuristic iliyochaguliwa. Heuristic mbaya inaweza kusababisha utafutaji usiofaa.

== Tofauti za Algoriti ==

*   '''Iterative Deepening A* (IDA*)''' : Ni toleo la A* ambalo hutumia utafutaji wa kina wa iterative kupunguza matumizi ya kumbukumbu.
*   '''Weighted A*''' : Inaruhusu uzani tofauti kwa gharama za harakati tofauti.
*   '''Jump Point Search (JPS)''' : Ni algoriti ya kupanga njia ambayo inafanya kazi kwa kupunguza idadi ya nodi zinazozunguzwa na A*.

== Uchambuzi wa Kiwango (Complexity Analysis) ==

*   '''Uchambuzi wa Kiasi (Space Complexity)''' : Katika hali mbaya zaidi, A* inaweza kuhitaji kuhifadhi nodi zote kwenye nafasi ya kutafuta, na hivyo kuwa na ugumu wa kumbukumbu wa O(b^d), ambapo b ni sababu ya mshikamano (branching factor) na d ni kina cha utafutaji.
*   '''Uchambuzi wa Muda (Time Complexity)''' : Katika hali bora, muda wa A* unaweza kuwa O(1) ikiwa nodi lengo ipatikana mara moja. Katika hali mbaya zaidi, inaweza kuwa O(b^d), sawa na utafutaji wa kina. Hata hivyo, kwa heuristic iliyokubali, A* inafanya kazi kwa ufanisi zaidi kuliko utafutaji wa kina na upana.

== Mbinu Zinazohusiana ==

*   [[Utafutaji wa Kina]] (Depth-First Search)
*   [[Utafutaji wa Upana]] (Breadth-First Search)
*   [[Dijkstra's Algorithm]]
*   [[Bellman-Ford Algorithm]]
*   [[Greedy Best-First Search]]
*   [[Hill Climbing]]
*   [[Iterative Deepening Depth-First Search]]
*   [[Uniform Cost Search]]
*   [[Bidirectional Search]]
*   [[Pathfinding]]
*   [[Graph Theory]]
*   [[Heuristic Function]]
*   [[Admissible Heuristic]]
*   [[Consistent Heuristic]]
*   [[Jump Point Search]]

== Viungo vya Nje ==

*   [https://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorithm A* search algorithm - Wikipedia]
*   [https://www.geeksforgeeks.org/a-search-algorithm/ A* Search Algorithm - GeeksforGeeks]
*   [https://www.redblobgames.com/pathfinding/a-star/ A* Pathfinding - Red Blob Games]

== Muhtasari ==

Algoriti ya A* ni zana yenye nguvu kwa kupanga njia na kutatua matatizo ya utafutaji katika grafu. Ufanisi wake unategemea uchaguzi wa heuristic, lakini kwa heuristic iliyokubali, inahakikisha kupata njia bora zaidi. Matumizi yake mbalimbali yanaifanya kuwa algoriti muhimu katika nyanja mbalimbali za sayansi ya kompyuta na uhandisi.

[[Category:Jamii: **Algoriti_za_Utafutaji** ]]

== Anza kuharibu sasa ==
[https://affiliate.iqbroker.com/redir/?aff=1085&instrument=options_WIKI Jiandikishe kwenye IQ Option] (Akaunti ya chini $10)
[http://redir.forex.pm/pocketo Fungua akaunti kwenye Pocket Option] (Akaunti ya chini $5)
=== Jiunge na kijamii chetu ===
Jiandikishe kwa saraka yetu ya Telegram [https://t.me/strategybin @strategybin] na upate:
✓ Ishara za biashara kila siku
✓ Uchambuzi wa mbinu maalum
✓ Arifa za mwelekeo wa soko
✓ Vyombo vya elimu kwa wachanga